手术导航——双目视觉光学定位仪

PST Iris是荷兰PST公司打造的一款双目视觉光学定位系统，系统采用红外反光定位原理，支持反光球及平面反光贴，可快速将任意物体转化成6自由度交互设备。

PST Iris是目前医疗仿真/手术导航、虚拟现实、工业装配等领域极具性价比的光学定位交互系统。

产品特性：

几秒钟可完成设置

每台设备追踪距离长达7米

可独立操作且具拓展性

120赫兹（可调整）

通过触发IO进行外部同步

通过SDK直接连接VRPN和TrackD

同时进行多目标追踪

PST Iris 规格：

设备追踪距离长达7米

无风扇、无噪音

条形码追踪，无需校准

可调式红外闪光

与外部系统同步

帧率可调至120赫兹

延迟15-25毫秒

性能：

精度    位置: < 0.5 mm   RMSE; 方向:< 1 deg RMSE 2    

延迟    15-25毫秒（取决与快门时间和滤镜设置）    

刷新率    120 Hz (可调整为30/60/120Hz)    

最小追踪距离    50 厘米- 5 米,最大达7 米    

预期用途    建议：在大于55“的屏幕前进行追踪，电源墙，跟踪区域大于1.5米    

适用性：    

安装设置    即插即用    

校准    已预先校准    

初始化定义    一键点击操作-包含专用工具    

6自由度追踪所需追踪器数量    1个；每台PST Iris都为完全6自由度动作追踪    

可拓展追踪区域    可拓展，多个追踪器可进行连接拓展追踪区域    

设备校正    操作简便快捷，只需几秒钟    

使用环境    正常室内照明条件下    

照明度    集成红外LED照明（波长850nm）；在 PST软件包5.0 中内光照明完全可调节   

操作温度    15 - 35 摄氏度    

设备与标记点：    

目标物数量    至少15个独立的6自由度物体。例如：头部和主体同时进行追踪    

标记点    被动式(反光平面和球体) --主动式 (LED)    

设备创建    简易流程: 在几秒钟内标记、瞄准并使用新设备    

接口：    

处理器    多数情况下无需额外的处理单元    

追踪应用    PST软件包5.0‍ (每台 PST Iris 或 PST Base tracker都包含license)    

客户操作系统    

Windows (Windows 7, Windows 8,   Windows 10).   

HD 版本可用于Linux操作系统(32/64 bit)

软件接口    追踪器带有易用的C/C++ SDK，同时绑定C＃和Python. 支持VRPN, trackd2, Dtrackemulation接口, 数据导出为.CSV    

硬件接口    USB 2.0，但PST Base 的数据结果也可通过以太网完全透明共享。在另一台计算机上安装PST软件包5.0软件并进行连接。

输出    定位坐标(x, y, z)、方位角、欧几里德变换矩阵    

同步    硬件触发输入和输出    

硬件：    

重量    约1.2 kg    

尺寸    长50.5 x 宽6 x 高9.5 cm    

安装　 1/4“-20 UNC 三脚架安装点    

电源    输出9V,40W. 输入100-240V,50-60Hz　    

耗电    最大12W    

测量区域配置

可选择不同型号红外镜头，分别对应不同追踪测量范围，请见下图:

      PST Iris 视域为3.5 mm 镜头

   

           PST Iris 视域为4.5 mm 镜头

   

            PST Iris 视域为5.5 mm 镜头

   

支持多台串联 （更大追踪范围）